Las ideas fundamentales del tantrismo son sugeridas alegóricamente en la tradición cosmogónica del Génesis, así como fue transmitida en las escrituras tántricas. Allá se afirma que "antes de que el Universo y el tiempo existieran, existía solo un foco de fuerza creadora". Esta fuerza era femenina y todo el Universo nació desde ella.Se cuenta que la Diosa del tiempo está en el centro del Universo que ella misma ha creado. Después de algún tiempo se dice que su fuerza creadora se consumió. "En este momento, Ella fue abrumada por la percepción del Vacío".Después de renovar sus fuerzas creadoras, decidió crear aún más porque crear le daba un enorme placer. Por consiguiente, Ella creó la tierra, los mares, las plantas y los animales. Ella dio a luz todas las cosas y los seres, relacionándolos de una manera equilibrada para que puedan perpetrar y difundir. Terminado así el Génesis, sintió mucha alegría por lo que logró hacer y además, esta vez su energía creadora ya no terminó, no fue consumida. Luego hizo la forma de las mujeres y ella misma tomó una. Se llamó a ella misma KALI y luego se dividió en dos partes, lo que permitió que MAHAKALA (se pronuncia MAJAKALA), o la forma masculina sea creada. Luego enseñó los placeres tántricos a MAHAKALA y como renovar su propia fuerza creadora por medio de la unión frenética con su contraparte femenina - la fascinante diosa KALI.Juntas, estas dos deidades fundamentales del tantrismo, han creado a los primeros humanos, transmitiéndoles las técnicas especiales tántricas "para que así ellos también puedan compartir la beatitud oceánicas de la alegría total y las fuerzas ilimitadas del Universo".
La idea de la creación se encuentra como un "sello" esencial en la base de todos los métodos tántricos. El hombre y la mujer son conceptualizados como una unidad potencial; tan estrechamente unidos y tan profunda y complementariamente hundidos en el amor cósmico, que ya no perciben diferencia alguna entre ellos.
Por medio de una profunda implicación emocional, erótica y mental, el hombre y la mujer apuntan al cumplimiento total de lo que significa una pareja, lo que confiere una armonía más allá de los límites de la individualidad, así llegándose a la iluminación trascendental. Ellos pueden lograr un estado espiritual tan profundo cuando viven el sentimiento inefable de la "completitud total que les permite volverse un solo ser", porque según el TANTRA, "La verdad suprema, la felicidad absoluta, y la perfecta iluminación residen en esta totalidad reunida".
En los aspectos mundanos, el hombre y la mujer se unen sexualmente con una libertad y espontaneidad que nos recuerdan los ritmos de la armonía perfecta de la naturaleza y que luego desarrollan la fuerza necesaria para "empujar" la espiritualidad cada vez a un nivel más elevado hasta que se relaciona con todo el Macrocosmo, en una sublime unificación con el sinfín. Gradualmente, esta actitud seguida los guía, volviendo así a la fuerza perfecta de la iluminación cósmica que ellos tuvieron en los tiempos cuando formaron una unidad en el cuerpo de la gran diosa KALI, unidos más allá de cualquier noción de tiempo. Luego, el TANTRA nos provee la posibilidad de experimentar esta unión sexual trascendente que fue el privilegio de los primeros dioses.
El TANTRA constituye una forma asombrosa de entrenamiento espiritual que conecta al ser humano con la fuerza infinita de la energía sexual y de la sensualidad.
Con la ayuda de estas técnicas, el practicante se libera de las obsesiones egocéntricas, inhibiciones y represiones.
El objetivo Tántrico es enseñar al ser humano y guiar su enorme energía sexual hacia todos los aspectos y niveles de la vida, sublimándola en formas definitivamente superiores de energía. En el TANTRA no se encuentran frustraciones o represiones o rechazos. El TANTRA integra la sexualidad globalmente, de tal manera que todo el ser (cuerpo, espíritu, emociones, etc.), tenga la posibilidad de cooperar armoniosamente para lograr la fuerza y el control total de nuestras vidas íntimas y de nuestro crecimiento espiritual.
En el TANTRA no se encuentra la hipocresía manifestada por la mayoría de los seguidores occidentales de los sistemas espirituales Hindú que "apuntan" hacia la iluminación y la verdad suprema a través del ascetismo (siguiendo los principios de la abstinencia y de la denegación sexual). El TANTRA basa sus principios en la idea que el camino hacia la iluminación puede ser encontrado igualmente por medio de una actividad sexual variada y totalmente controlada.

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